Nejstarší písemná zmínka o Krásném Dvoře pochází již z roku 1295, kdy je připomínán Vilém z Krásného Dvora. V první čtvrtině 16. století se stal majitelem Krásného Dvora Václav Pětipeský z Krásného Dvora, který započal v místech dnešního zámku budovat tzv. Horní tvrz, kterou však nedostavěl. Jako jeden z hlavních viníků stavovského odboje proti Ferdinandu I. byl v roce 1547 popraven. Stavbu v podobě renesanční vily dokončil až její nový majitel Jan ml. Mašťovský z Kolovrat. Tato vila ze 16. století a její vnitřní rozdělení tvoří základní konstrukci dnešní hlavní zámecké budovy. V držení krásnodvorského statku se poté vystřídali různí vlastníci, kteří zde ovšem neudělali žádné významné úpravy.

Roku 1649 se koupí dostává Krásný Dvůr do majetku rodu Černínů, v jejichž držení zůstal až do roku 1945. Roku 1719, kdy se František Josef Černín rozhodl přebudovat vilu na zámek odpovídající soudobým nárokům na bydlení, sloužila vila jako sýpka a skladiště hospodářských potřeb. Projekt vypracoval pražský architekt František Maxmilián Kaňka, osobní stavitel Františka Josefa Černína. Hlavní práce na přestavbě zámku probíhaly v letech 1720 až 1724. Stavba byla zakomponována do okolní krajiny a stala se jejím středem, zbytky ze tří alejí, vějířovitě se rozbíhajících od vstupu do zámeckého čestného dvora, jsou patrné dodnes.

Koncem 18. století nechal Jan Rudolf Černín nově vybavit zámek, upravit interiéry, přistavět dvě nová schodiště a především přeměnit blízkou oboru v unikátní krajinářský park, který byl postupně obohacen mnoha romantickými stavbami (Gloriet, Panův templ, Čínský pavilon, Obelisk, Novogotický templ, Lusthaus, Románská brána...), z nichž mnohé se dodnes dochovaly.

Rod Černínů z Chudenic příležitostně obýval zámek Krásný Dvůr až do II. světové války. Za okupace využívaly zámek nacistické úřady a chvíli sloužil také jako jedno z rekreačních sídel říšského ministra zahraničí Joachima von Ribbentropa. V květnu 1945 byl tehdejší německý válečný lazaret na zámku vystřídán štábem sovětských vojsk. Posléze byl objekt přidělen Ministerstvu zemědělství, které jej předalo dále do správy Národní kulturní komisi. V letech 1947 až 1951 byl na zámek svážen mobiliář z řady objektů, které neměly to štěstí a nebyly určeny ke kulturnímu využití. Jednalo se např. o zámky Červený Hrádek, Doupov, Chyše, Petrohrad, Nečtiny, Stekník, Valeč, ale i klášter v Oseku. Svozy zaplňovaly značnou část místností. Jižní část nádvoří, západní křídlo hlavní zámecké budovy a jízdárnu využíval Státní statek Krásný Dvůr. V roce 1952 se ale brána pro vozidla statku uzavřela a ta nemohla vjíždět na nádvoří. 

Již v padesátých letech 20. století byl zámek částečně zpřístupněn veřejnosti. Prohlídka se soustřeďovala na okruh pouze sedmi místností, do kterých se vstupovalo vnějším hlavním schodištěm z čestného dvora. Další místnosti zámku ve východním křídle využívalo Oblastní muzeum v Podbořanech, zrušené po roce 1960. Později tyto prostory sloužily jako školní družina a mateřská škola. V roce 1960 byl zámek předán do majetku MNV Krásný Dvůr, který navrhl demolici zámeckého skleníku a místo jednoho rybníku vybudoval koupaliště. Posun nastal v roce 1963, kdy byla vypracována koncepce na rozvoj zámeckého parku v rámci turistického ruchu. Naplánována byla reinstalace zámeckých sbírek i obnova drobných staveb v parku, následně byla rozšířena a upravena expozice dobových interiérů a historických sbírek. V roce 2001 byly zámek i zámecký park prohlášeny Národní kulturní památkou.

V současné době je veřejnosti v rámci jedné prohlídkové trasy prezentováno 18 místností. Zámek postupně prochází rekonstrukcí. V letech 2004 až 2010 byly obnoveny střechy a krovy na hlavní zámecké budově, nyní se připravuje rekonstrukce střech vedlejších zámeckých křídel. Také se chystá oprava vstupních schodišť na severní a jižní straně zámku. Krásnému Dvoru je tedy postupně vracena jeho původní krása.